Au début du xve siècle l’Afrique était une terra incognita au sud des Canaries. Les Portugais, sous l’impulsion de l’infant Henri le Navigateur, sont les premiers Européens à franchir le mythique cap Bojador (1434), à parvenir en Afrique noire. La Sierra Leone est atteinte en 1460. Plusieurs récits narrent cette progression et la rencontre, parfois pacifique, avec les populations indigènes. Les navires lusitaniens parviennent au royaume du Kongo en 1482, où les missionnaires convertissent le roi et sa population, faisant des Kongolais la plus ancienne communauté chrétienne d’Afrique noire, après les Éthiopiens. Le cap de Bonne-Espérance est franchi en 1488, la suite est bien connue. Les cartographes portugais vont dessiner patiemment toute cette côte, faisant apparaître les contours du continent. La première image complète de l’Afrique, avec sa côte orientale, étonnamment exacte, date de 1502 sur la carte de Cantino.